お子さんに知的障がいがあり意思能力がない場合のお話です。未成年の間は、ご両親は親権者として身上保護、財産管理を行うことができます。しかし、お子さんが成人になられますと、親権が無くなることから代理権行使ができなくなります。そこで、片方の親が受任者となる任意成年後見契約をするためには、未成年の内に、家庭裁判所で特別代理人を選任してもらい公正証書で契約を締結する必要があります。必要と思われる場合は、余裕をもって準備して頂くことお勧めします。尚、意思能力が無い場合は、法定後見も可能と思われますが、この場合は、家庭裁判所が成年後見人を選任するため、親が成年後見人になれるとはかぎりません。ご参考まで。